米迦勒是古兰经中记载的著名天使之一 又译阿拉伯语 ميخائيل 米卡里米克来米卡伊来等米卡伊勒 与吉卜利勒加百列伊斯拉菲勒拉斐尔和阿兹拉伊勒亚兹拉尔并称为安拉的四大天使 其专职使命是奉安拉派遣负责观察宇宙万物并. 其中origin部分为惯性参考系相对于本坐标系wheel_lf_link坐标系的姿态惯性参考系的原点即为重心坐标轴一般默认与本坐标系对齐rpy参数均为0 mass标签下为质量参数即本link下全部零件左前轮的总质量单位为千克 inertia标签下.
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